Waldkappel ist eine Kleinstadt, welche im nordhessischen Werra-Meisner-Kreis.

Waldkappel liegt zwischen Hessisch Lichtenau im Westen und Eschwege im Osten.Außerdem befindet es sich im Osthessischen Bergland zwischen dem sich im Norden anschließenden Mittelgebirge Hoher Meißner (753,6 m) und dem Stölzinger Gebirge (583 m) im Süden an der Mündung des Schemmerbachs in die Wehre.

Südsüdöstlich der Waldkappeler Kernstadt liegt der Mäuseberg (415,4 m) mit dem Pionierturm und weiterer Aussichtsturm steht auf dem wenige Kilometer südsüdwestlich befindlichen Ziegenküppel (445,4 m); ein anderer Berg namens Ziegenküppel (405,8 m) liegt nordwestlich.

Die älteste bekannte schriftliche Erwähnung von Waldkappel erfolgte unter dem Namen Capelle im Jahr 1226. Als Grundherren sind in dieser Zeit die Herren von Bilstein und deren Vasallen überliefert. Im Jahr 1301 besaßen die von Kappel Güter und die Gerichtsbarkeit im Ort. 1414 wurden dem Ort die Stadtrechte verliehen. Die Stadt erlebte ihre wirtschaftliche Blüte während des späten Mittelalters durch ihre Lage an der alten Handelsstraße „durch die langen Hessen“, die von der Wetterau nach Thüringen und weiter nach Leipzig führte. Als Zeichen des ehemaligen Reichtums der Stadt erhebt sich im Ortsmittelpunkt die spätgotische St. Georgs-Kirche. Auf der Reise zum Marburger Religionsgespräch mit Ulrich Zwingli übernachtete Martin Luther am 27./28. September und 6./7. Oktober 1529 in Waldkappel. Der Dreißigjährige Krieg setzte dem Wohlstand Waldkappels ein jähes Ende; die Stadt konnte nie mehr an ihre frühere Bedeutung anknüpfen.